やがて氷河期が終わって温暖化が進むと、世界的規模で海面が上昇します。これにより海面は現在よりもはるかに内陸まで入り込み、古代の関東平野には「香取の海」と呼ばれる広大な内海が出現します。霞ヶ浦、印旛沼（いんばぬま）、手賀沼（てがぬま）までがつながり、さらに香取海には鬼怒川が注いでいました。古代の茨城県域は、非常に豊かな水源をもつ土地でした。

温暖で四季の変化に富んだ自然環境のもとで、内海や河川流域に次第に人々が定住し、狩猟採集生活を行ったため、海岸には数多くの貝塚がつくられました。花輪台貝塚（北相馬郡利根町）、石畑遺跡（猿島郡五霞町）、城地貝塚（古河市）、森東貝塚（常陸太田市）などがその代表例として挙げられるでしょう。
このうち、花輪台貝塚からは、ヴィーナス型土偶が出土しています。この「花輪台のヴィーナス」は縄文早期のもので、同遺跡が存在した約9000～8000年前には縄文文化が花開いていたことがうかがえます。

県域に稲作を中心とする弥生文化が伝わったのは、紀元前100年～後100年頃のことです。弥生時代中期の女方（おざかた）遺跡（筑西市）や小野天神前遺跡（常陸大宮市）では再葬墓（さいそうぼ）が確認されています。再葬とは、遺体を一度埋葬して白骨化させたあと、改めて骨壺などに埋葬し直す埋葬方法で、とくに東日本を中心に広まった風習です。この時代に共同体が発展し、精神性や宗教的価値観を示す文化が発達していったのです。

村落共同体の規模が拡大すると、弥生時代後期には権力構造（政治的集団）が誕生します。権力者は古墳に葬られるようになり、畿内に興ったヤマト王権が東日本まで伸長してくると、舟塚山（ふなつかやま）古墳（石岡市）の首長のように、各地の首長はヤマト王権と関係を深めます。ヤマト王権はさらなる征夷策（東進）を進めるために中央集権化を進め、ヤマト王権の支配を受けた県域には常陸国（ひたちのくに）が成立。常陸国は、東進の前線拠点としての機能を果たしていくのでした。

もともと9つの国に分かれていたが、律令制が敷かれると領域が再編され、11郡からなる常陸国が成立した。『茨城県の歴史 第2版』（山川出版社、1997年）を元に作成。

地理的な状況から、征夷を目的に東国に下向した者は現地で軍事貴族と化していき、それが武家となります。常陸国内では桓武平氏（かんむへいし）の流れを汲む常陸平氏と、河内源氏（かわちげんじ）の流れを汲む佐竹氏が台頭し、地域に根ざして勢力を拡大していきます。やがて武家は中央政権に抗うほどの力をもち、東国では平将門の乱が起きるのでした。

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