道中、尚寧の乗った輿こしの屋根には金の鳳凰（ほうおう）が飾られていたといいます。駿府では家康に謁見しますが、このとき家康は直衣（のうし）（公家の平服）を着用し、大広間の上座で尚寧を出迎えます。あくまで「異国の王」としてもてなしたのです。幕府の権威を高めるため、異国を支配していることを周囲に誇示したわけです。なお、尚寧は駿府のあとには江戸で2代将軍・徳川秀忠にも謁見しています。

琉球は実質的には薩摩藩に支配されていましたが、形式的には独立国家であり続けました。そのため江戸時代に幕府が鎖国体制を敷いたあとも、琉球は「通信の国」として、中国（明（みん）、清（しん））との交易の窓口となっていきます。

「江戸上り」の開始については諸説ありますが、一般的には1634（寛永11）年から始まったとされ、1850（嘉永3）年まで江戸時代を通じて合計18回実施されました。幕藩体制下での参勤交代は藩主自らが江戸にいく必要がありましたが、「江戸上り」では琉球国王が江戸にいく義務はなく、琉球国王の国書を携えた正使（せいし）が派遣されました。

琉球使節団は200名規模で構成され、まず那覇港から薩摩の山川港（鹿児島県指宿（いぶすき）市）に向かいます。琉球館（鹿児島県鹿児島市）に滞在したのち、薩摩藩の参勤交代に合わせて薩摩を出発し、海路で天草（あまくさ）、長崎、平戸（ひらど）を経て下関に入ります。その後は船で瀬戸内海を渡って大坂に上陸し、京を経て東海道で江戸へと向かいます。片道約2000km、往復およそ1年がかりの旅です。

1832（天保3）年6月13日に那覇を出発し、薩摩を経て江戸に着いたのが同年11月16日。江戸で諸行事を終えて、首里に戻ってきたのが翌1833（天保4）年4月8日。1年に及ぶ長旅です。

江戸に到着した使節団は、徳川将軍と会見し、国書と献上品を渡し、楽童子（がくどうじ）が御座楽（うざがく）（室内用の琉球音楽）を演奏したり琉球舞踊を披露したりしました。そして返礼として使節団には銀や綿、服などが与えられました。

「異国風（＝中国風）」の装いで行進しながら路次楽（るじがく：野外での琉球音楽）を演奏した琉球使節はいく先々で歓迎され、道中の村々の郷土芸能にも影響を及ぼしました。また、こうした文化交流によって琉球には和歌や茶道といった日本文化がもたらされ、琉球独自の大衆文化を形成する一助となっていったのです。

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